西門子S120控制器模塊6SL3310-1TE32-1AA3

 
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原點(diǎn)”也可以叫做“參考點(diǎn)”，“回原點(diǎn)”或是“尋找參考點(diǎn)”的作用是：把軸實際的機(jī)械位置和S7-1200程序中軸的位置坐標(biāo)統(tǒng)一，以進(jìn)行位置定位。 
一般情況下，西門子PLC的運(yùn)動控制在使能位置定位之前必須執(zhí)行“回原點(diǎn)”或是“尋找參考點(diǎn)”。 
“擴(kuò)展參數(shù)-回原點(diǎn)”分成“主動”和“被動”兩部分參數(shù)。

主動

在這里的“擴(kuò)展參數(shù)-回原點(diǎn)-主動”中“主動”就是傳統(tǒng)意義上的回原點(diǎn)或是尋找參考點(diǎn)。當(dāng)軸觸發(fā)了主動回參考點(diǎn)操作，則軸就會按照組態(tài)的速度去尋找原點(diǎn)開關(guān)信號，并完成回原點(diǎn)命令。

①輸入原點(diǎn)開關(guān)：設(shè)置原點(diǎn)開關(guān)的DI輸入點(diǎn)。 
②選擇電平：選擇原點(diǎn)開關(guān)的有效電平，也就是當(dāng)軸碰到原點(diǎn)開關(guān)時，該原點(diǎn)開關(guān)對應(yīng)的DI點(diǎn)是高電平還是低電平。 
③允許硬件限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)：如果軸在回原點(diǎn)的一個方向上沒有碰到原點(diǎn)，則需要使能該選項，這樣軸可以自動調(diào)頭，向反方向?qū)ふ以c(diǎn)。 
④逼近/回原點(diǎn)方向：尋找原點(diǎn)的起始方向。也就是說觸發(fā)了尋找原點(diǎn)功能后，軸是向“正方向”或是“負(fù)方向”開始尋找原點(diǎn)。

如果知道軸和參考點(diǎn)的相對位置，可以合理設(shè)置“逼近/回原點(diǎn)方向”來縮短回原點(diǎn)的路徑。例如，以上圖中的負(fù)方向為例，觸發(fā)回原點(diǎn)命令后，軸需要先運(yùn)行到左邊的限位開關(guān)，掉頭后繼續(xù)向正方向?qū)ふ以c(diǎn)開關(guān)。

西門子變頻器6SL3320-1TE32-1AA3 S120 單電機(jī)模塊210A

“上側(cè)”指的是：軸完成回原點(diǎn)指令后，以軸的左邊沿停在參考點(diǎn)開關(guān)右側(cè)邊沿。 
“下側(cè)”指的是：軸完成回原點(diǎn)指令后，以軸的右邊沿停在參考點(diǎn)開關(guān)左側(cè)邊沿。 
無論用戶設(shè)置尋找原點(diǎn)的起始方向為正方向還是負(fù)方向，軸終停止的位置取決于 “上側(cè)”或“下側(cè)”。

⑥逼近速度：尋找原點(diǎn)開關(guān)的起始速度，當(dāng)程序中觸發(fā)了MC_Home指令后，軸立即以“逼近速度”運(yùn)行來尋找原點(diǎn)開關(guān)。 
⑦參考速度：終接近原點(diǎn)開關(guān)的速度，當(dāng)軸*次碰到原點(diǎn)開關(guān)有效邊沿兒后運(yùn)行的速度，也就是觸發(fā)了MC_Home指令后，軸立即以“逼近速度”運(yùn)行來尋找原點(diǎn)開關(guān)，當(dāng)軸碰到原點(diǎn)開關(guān)的有效邊沿后軸從“逼近速度”切換到“參考速度”來終完成原點(diǎn)定位。“參考速度”要小于“逼近速度”，“參考速度”和“逼近速度”都不宜設(shè)置的過快。在可接受的范圍內(nèi)，設(shè)置較慢的速度值。 
⑧起始位置偏移量：該值不為零時，軸會在距離原點(diǎn)開關(guān)一段距離（該距離值就是偏移量）停下來，把該位置標(biāo)記為原點(diǎn)位置值。該值為零時，軸會停在原點(diǎn)開關(guān)邊沿兒處。 
⑨參考點(diǎn)位置：該值就是⑧中的原點(diǎn)位置值。

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如下圖所示，用例子來說明軸主動回原點(diǎn)的執(zhí)行過程。根據(jù)軸與原點(diǎn)開關(guān)的相對位置，分成4種情況：軸在原點(diǎn)開關(guān)負(fù)方向側(cè)，軸在原點(diǎn)開關(guān)的正方向側(cè)，軸剛執(zhí)行過回原點(diǎn)指令，軸在原點(diǎn)開關(guān)的正下方。

①當(dāng)程序以Mode=3觸發(fā)MC_Home指令時，軸立即以“逼近速度 10.0mm/s”向右（正方向）運(yùn)行尋找原點(diǎn)開關(guān)； 
②當(dāng)軸碰到參考點(diǎn)的有效邊沿，切換運(yùn)行速度為“參考速度2.0mm/s”繼續(xù)運(yùn)行； 
③當(dāng)軸的左邊沿與原點(diǎn)開關(guān)有效邊沿重合時，軸完成回原點(diǎn)動作。

①當(dāng)軸在原點(diǎn)開關(guān)的正方向（右側(cè)）時，觸發(fā)主動回原點(diǎn)指令，軸會以“逼近速度”運(yùn)行直到碰到右限位開關(guān)，如果在這種情況下，用戶沒有使能“允許硬件限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)”選項，則軸因錯誤取消回原點(diǎn)動作并按急停速度使軸制動；如果用戶使能了該選項，則軸將以組態(tài)的減速度減速（不是以緊急減速度）運(yùn)行，然后反向運(yùn)行，反向繼續(xù)尋找原點(diǎn)開關(guān)； 
②當(dāng)軸掉頭后繼續(xù)以“逼近速度”向負(fù)方向?qū)ふ以c(diǎn)開關(guān)的有效邊沿； 
③原點(diǎn)開關(guān)的有效邊沿是右側(cè)邊沿，當(dāng)軸碰到原點(diǎn)開關(guān)的有效邊沿后，將速度切換成“參考速度”終完成定位。

上圖中的3和4說明了兩種特殊情況下軸的回原點(diǎn)的過程。

下圖以4種情況來說明軸以“負(fù)方向”和“下側(cè)”的方式主動回原點(diǎn)的過程。

 S120 單電機(jī)模塊210A